製品情報
2023.09.01
「CuGoV3 Arduinoキット」ハードウェア編② ～機体完成まで～
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目次
3. アプリケーションスイッチの取付け
4. 各種配線
5. 機体完成
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3. アプリケーションスイッチの取付け
機体には「アプリケーションスイッチ」というスイッチが付いています。
これはロボットの動作を切替える際に使います。
例えば、「スイッチが押されるまで待機する → スイッチが押されたら前に進む」というプログラムが用意されています。
「人の作業が終わるまで待ち続け、ボタンを押したら運搬をはじめる」というようなロボットが作れそうですね！
黄色丸がネジ穴です。
2本のボルトで簡単にフレームに取付けできました。
使用フレームはミスミ製なので、ボルト固定ができる部品であれば、
基本的になんでも取付できるのは便利ですね！
4. 各種配線
上の配線図を頼りに全部の配線をしていきます。
「Arduino Shield」がハブとなって各種センサーと「Arduino」をつないでくれてます。
まずは、「アプリケーションスイッチ」を「Arduino Shield」に配線します。
端子口の形状は向きがあるので間違えなくて良いですね！
同様に「エンコーダー（写真左側の5色の配線）」と「Arduino Shield」をつなぎました。
「エンコーダー」はクローラー1ユニットに付き1個です。
機体にはクローラーが2ユニットあるので、「エンコーダー」の配線も2本になります。
左側の円形の物体が「エンコーダー」なのでここに配線します。（右側の円形の物体は「モーター」です）
「エンコーダー」があることで、クローラーの回転数を読むことができます！
この回転数を読み取ることで、「モーター」を一定速度で回したり、一定距離まで走ったりすることができるようになるわけです。
配線後はこんな感じ。
続いては「プロポ受信機」を「Arduino Shield」につなぎます。
これでラジコン操作ができるようになりました！
配線が3本あるんですが、端子の向きがどちらであっても取りついてしまうので注意です。
最初はどちらか分からず、逆向きでつけていたところをエンジニアから指摘されて気付きました笑
見分け方としては「赤」が5V、「黒」がグランド、「白」が「PWM」なので、
その向きになるように嵌め込みます。（5Vとかグランドは基板に書いてあります）
「モータードライバー」と「モーター」をつなぎます。
個人的には、この配線が一番やっかいでした！
何故なら「赤」と「黒」を間違えると「モーター」が逆回転するからです。
加えて、クローラーには右と左があるので、「モータードライバー」と「モーター」は
それぞれの左右を合わせる必要があります。
最悪の場合、「右のクローラーを前進させたのに、左のクローラーが後進する」なんていう悲劇が起こります笑
面倒なので、とりあえず配線してみて、
間違えたら配線しなおすという作戦で行くことにしました笑
最後は「バッテリー」や「モータードライバー」を「XT60」という黄色の端子で接続して完了です！
見た目はぐちゃっとしてますが、一応これで配線図通りできていると思います。
動作確認してみて、どちらのクローラーも指示通りに動けば完成です！
5. 機体完成
何とか機体全体を組み立てることができました！
ぐちゃぐちゃした配線が収まってスッキリしてますね笑
今にも動き出しそう！
機体完成までの所要時間は2時間弱、、、
エンジニアからすると大分遅いタイムだそうです笑
でもまあ、不器用な僕でこの時間なので、
普通の人ならもっと早く組立できると思います！
ここまででハードウェア編は終了です！
次回は、いよいよソフトウェア編に突入します。
プログラミングして早く動かしてみたいですね！
乞うご期待ください。
見習い技術営業・轟でした！
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