こんにちは CuboRex 代表の寺嶋です。今回の記事では下記の最近ドローン業界で話題になっているandroid搭載のドローン用スマートトランスミッターAK28でクローラユニット CuGo V3を実際に動かす設定をやっていく。最終的には付属のカメラでライブ動画をみながら遠隔地で地上ローバーを操作できるようになることを目指す。本記事はある程度初期設定の話などは省略して書いてるのですでにAK28を手にとっていじったことがあるか、下記のマニュアルをよみこんだ上でこちらの記事を読むことをおすすめする。
http://www.holybro.com/manual/AK28_User_Manual_en_v1.0.pdf
本記事では上記のAK28とCuGo V3を使ったクローラ車体を利用する。バッテリーには6Sのりポバッテリー、アンプには対応するラジコンアンプを使用している。いずれも下記のセット品に含まれる内容だ。（バッテリーはオプション）
https://cuborex.base.shop/items/39457737
用意するもの
今回の記事内で必要となる物品についてまとめる。
・AK28 送信機
・WIFIの接続環境
・VD32RX 受信機セット及びカメラユニット
・CuGo V3 遠隔操作ロボットセット（バッテリーオプションあり）
その他 電源の分岐ケーブルと電源スイッチ、タッパー
回路の接続
今回使用するESC（黒色のモーターアンプ）やバッテリー（青色）、電源スイッチ類を下図のように接続し、タッパーにいれておく。電源線の配置でわかりづらいところがあるかもしれないが容赦してほしい。（回路図かくのがめんどい）。基本的にはバッテリーからESC２つへの給電するための配線であり、途中に電源のON/OFFスイッチが入っているだけである。
その上でESCの出力先をCuGo V3のモーター端子に接続する。
次に受信機の電源部分を分岐ケーブルに接続し分岐ケーブル（これ）の片側を電源スイッチ側に接続する。配線がごちゃごちゃしてみずらいもしれんが、がんばって写真から判読してほしい。
受信機 VD32RXとESCの接続を行う。のPWM出力のデフォルト（全5端子）設定が下記のようになっている。
- PWM1 SF 3点スイッチ（FPVカメラ内蔵LEDと連動）
- PWM2 LD1 ボリューム
- PWM3 RD1 ボリューム
- PWM4 S1 押しボタン
- PWM5 S2 押しボタン
今回は最初はVD３２のPWM２と３に左右の対応したESCの信号コネクタを接続する。３色の色端子の方向には注意。
ここまで実施すれば一旦車体側のセットアップは終了である。
AK28のセットアップ
つづけてAK28のセットアップを行う。まずWiFi環境への接続を行い、トランスミッターとレシーバーの接続を行う。こちらの方法については公式マニュアルを確認してほしい。（ベンダーによってはトランスミッターとレシーバーの接続設定を完了して発送してくれていることもある。）
AK28のセットアップについては下記のyoutube動画にまとめた
実際に走行させてみた
そんなわけで映像も操作もできるようになった。
今度はフタバのプロポのようにVテールミキシング設定の方法で一つのジョイスティックで操作できるようにしていこうと思う。
スペシャルサンクス
今回のAK28の各種設定方法等についてはドローン関連の開発や運用事業を行う佐竹技研さんに多くをサポートしてもらった。ありがとうございます。
こちらでは今回紹介した国内技適通過済みのAK28を扱っているので興味をもった方は問い合わせてほしい。弊社のCuGoの取り扱いもしていただいている。